逐际动力发布人形大脑系统COSA 0.5，完成2亿美元Pre-IPO轮融资

2025年7月，通用人形机器人公司逐际动力（LimX Dynamics）发布人形大脑系统LimX COSA 0.5版本，并完成近2亿美元Pre-IPO轮融资，投后估值约150亿元人民币。公司同时公开一段全尺寸人形机器人Oli全自主完成家庭长程家务的演示视频，全程一镜到底、无遥操、无剪辑，成为中国首个实现此类能力的全尺寸人形机器人。

技术突破：三层架构的人形大脑系统

COSA 0.5采用S2-S1-S0三层架构，分别对应认知层（约1Hz）、技能层（约50Hz）和运控层（约1000Hz）。

• S2认知层：负责场景理解、记忆、推理和任务调度，通过头部与手腕相机视觉输入和语言指令，决定机器人“要做什么”。
• S1技能层：一组可复用技能的集合，VLA模型仅为其一个技能。不同技能独立训练、独立迭代，避免数据干扰。
• S0运控层：基于自研LimX WBT全身运动基础模型（千万参数级Transformer策略，完全机上运行），输出平衡协调的关节指令。与行业公开最强模型SONIC对比，关节角误差从3.3°降至1.5°，全身位置误差从13.75mm降至12.85mm，动作平滑度同步提升。

逐际动力创始人张巍强调：“模型不是大脑，系统才是大脑。”COSA被定义为具身智能体操作系统（Embodied Agentic OS），而非单一模型。

演示能力：对标Figure，全球唯二

Oli在3分钟一镜到底视频中连续完成：从衣架高处取衣、将衣物放入手臂、精准扔进脏衣篓、收纳玩偶、搬箱摞箱、深弯腰拾物、清理垃圾等任务。全程无后台人工介入，依靠视觉和环境感知自主决策。

目前全球仅逐际动力和Figure在长程、不间断、不遥操的家庭任务上做出可信演示。欧洲Flexion和Skild AI的展示在任务复杂度或全身运控稳定性上存在差距。

融资与商业化进展

本轮Pre-IPO融资由IDG资本、蓝思科技、GGG Group、Redstone VC、华山资本等参与，海外资本占比约70%。老股东阿联酋磊石资本连续多轮追投。过去半年累计融资4亿美元。

资金将用于：大小脑融合技术产品化、数千台全自主人形机器人批量落地交付、全球市场渠道建设及海外制造配套。公司已完成股改，优先考虑港股上市。

张巍明确表示，逐际动力过往融资均未设置业绩对赌，并指出“营收对赌不符合具身商业逻辑”。公司已获得数千台订单，其中过半来自海外。全尺寸交互人形机器人Luna已于2025年5月向国内外客户交付。

行业观点：去魅世界模型，强调技能数据

张巍认为，当前行业对“世界模型”存在滥用，真正有价值的是面向机器人决策的World Action Model。机器人智能的最大误区是将大脑与技能混为一谈：大脑是操作系统，技能需要大量真实数据训练。手部操作仍是最大短板，核心依赖触觉传感器成熟度和数据采集能力。